THEONE - F

固定翼无人机飞行控制系统

更快更远 低耗首选

固定翼无人机飞控系统THEONE-F适用于标准型固定翼、V尾固定翼、串列式固定翼、飞翼等多种混控形式固定翼的自动飞行控制。该款飞行控制系统可根据用户预设航迹飞行任务,自动完成轨迹规划、自动起飞、降落控制,弹射起飞控制,伞降控制,自动航迹飞行,到点盘旋等动作。THEONE- F 飞控内置特殊算法控制可保证固定翼在风场时变的外部环境下以最小的能量消耗完成航迹飞行任务,以此提升飞行时间和飞行距离。为固定翼飞行器提供更优化智能的技术解决方案。

自检测系统

对无人机飞行数据进行实时读取和比对,
对飞机故障进行快速自动诊断

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RTK定位&卫星测向

系统通过卫星定位测量飞行器航向角
与磁罗盘测量形成冗余互补修正,
增加了抗磁干扰性和航向角度计算精准性。

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适配多混控固定翼无人机

该系统可用于标准型固定翼,V尾固定翼,串列式固定翼、飞翼等
多种混控形式固定翼的自动飞行控制。

全自主飞行控制

根据用户装订的航迹飞行任务,自动完成轨迹规划,
自动起飞、降落控制,弹射起飞控制,伞降控制,自动航迹飞行,到点盘旋等。

大幅提升飞行时间和距离

采用特殊算法,可保证固定翼无人机在风场时变的外部环境下
以最小的能量消耗完成航迹飞行任务,提升飞行时间和飞行距离。

紧急事故保护 自动返航功能

具备紧急事故保护机制,在遥控和测控链路信号丢失、
飞行过程中遇紧急情况下可自动返航。

高可靠性 双冗余设计

双套IMU与关键磁传感器,
飞行过程中实时融合两套传感器数据,精准判断机体飞行姿态,
在一套传感器失灵时仍可用另外一套传感器完成作业任务,提高无人机飞行可靠性。

参数

基本参数

混控类型 标准型固定翼,
V尾固定翼,
串列式固定翼、飞翼
耗电功耗 10W
控制频率 50-400HZ可编程
GPS 10HZ,精度1.5m
磁传感器 精度2.0度
姿态经度 0.1度
航向精度 1.0度
高度精度 2.5米
空速管 精度0.5米/秒
气压传感器 分辨率0.1米
内置数据记录仪 8G
外置数据链 902~928MHZ,0.1~1W可选
支持接收机输入接口 S.BUS/PPM/X.BUS
工作环境要求 -20~60摄氏度
航线跟踪精度 小于10米(@空速:20米/秒)
最大空速 46米/秒
加速度可控范围 3G

FQA

原因:
①通过USB连接飞控后,USB口缺少驱动或USB口损坏,无法构成通讯连接。
②USB口驱动和硬件正常,连接USB线后,没有听声音提示,等待的时间不够马上在地面站点击连接
解决方法:
①保证电脑系统已安装好相应的驱动,可通过查看“我的电脑”→“属性”→“设备管理器”→“通用穿行总线控制器”来确认。
参见

图1.通过设备管理器确认驱动状态


②如设备管理器中无法识别飞控设备,请安装相关驱动,64位系统的PC机请安装“DPInstx64”,32位系统的PC机请安装“DPInstx86”。如无法正常安装驱动,请百度经验中搜索“Windows7系统如何禁用驱动程序签名强制”来处理,具体网址见http://jingyan.baidu.com/article/3f16e003cb7d0f2590c10345.html
③驱动无问题后,通过USB线连上PC(已安装地面站)和飞控后,需要等待声音提示,提示音为三声(大约等待10秒),然后便可地面站的连接菜单,选择COM口建立连接。连接成功参见图2.飞控成功连接地面站

图2 飞控成功连接地面站

原因:
①通过USB连接飞控后,USB口缺少驱动或USB口损坏,无法构成通讯连接。
②升级固件的操作步骤错误。
③选择固件文档错误,找不到固件。
解决方法:
①安装USB口驱动的方法同问题1.
②升级固件的正确操作步骤为:断开飞控与地面站的连接(USB线连接),点击地面站“固件”→通过USB连接地面站与飞控→在自动弹出的“Select Firmware File”对话框中选择需要下装的固件。参见图3.固件下装
③固件版本是WZ格式的文件,需要与WZP格式的参数列表区分开。

图3 固件下装

原因:
①数传模块的ID错误,不是成对的使用。
②数传模块因使用不当造成损坏。
解决方法:
①利用3DRRadio软件查看数传模块的网络ID,确保两边的数传模块的ID一致。3DRRadio的软件的使用方法:双击打开3DRRadio软件→点击加载设置(如需修改网络ID,可在网络ID处填写数字,点击保存设置即可修改成功)
②如两端的数传模块内的指示灯点亮,但无法正常通信的处理方法:需先确保数传连接飞控的线缆是否有问题(如线缆接口脱焊),如无问题,需用3DRRadio确认数传模块是否能加载成功,加载成功即保证数传模块正常,无法加载需维修数传模块。参见图4. 3DRRadio软件确认数传模块的ID
③所有模块上的线缆需断电插拔,保证不会因热插拔造成模块内元器件损坏。拆开模块的外壳,需带防静电手套(如无防静电手套,应手拿电路板无器件的边缘),以防止静电对元器件的损坏。

图4 3DRRadio软件确认数传模块的ID

原因:
用户在地面站的使用中操作步骤错误。
解决方法:
①下载完固件后,需要首先选择机型,如不先选择机型,则在更改机型后,前面的配置无法保留。参加图5.机型的选择
②X型和十字型多旋翼的区别是机头数量不同。选择机型不同,在地面调试时的姿态和空中的姿态会不同,请根据实际情况选择。
③推荐按照地面上菜单的先后顺序进行设置,即机型→遥控→飞行模式→传感器→安全→参数一览对元器件的损坏。

图5 机型的选择

原因:
遥控器和接收机未对频成功。
解决方法:
①查看数传与接收机的连接是否正确,接收机应接在S.BUS通道。
②查看接收机上LED的指示灯状态是否为绿色长亮(绿色长亮为对频成功),LED灯为红色或绿色闪烁则表明未对频成功,遥控器Futaba T8SG对频的方法:打开遥控器开关→接收机上电→用对频针按住接收机LINK MODE上的对频孔五秒钟→重新上电,LED灯变为绿色长亮为对频成功。在对频过程中,需要保证其他遥控器处于关闭状态(遥控器和接收机之间的连接支持1对多方式,同时开启多个遥控会有干扰)。
③对频成功后,校准遥控器时地面站的遥控器界面会出现监视通道的映射。参见图6.遥控器通道的映射。

图6 遥控器监视通道的映射

原因:
遥控器中未设置襟翼开关对应的通道。
解决方法:
①在遥控器上设置襟翼开关对应的通道,然后再进行遥控器的校准。
②遥控器Futaba T8SG通道的设置方法:双击LINK,进入LINKAGE MENU菜单→进行下面的FUNCTION设置界面,分别设置常用的几个开关对应的通道(如SE通道5,SC通道6,SG通道7,SA通道8)。其余遥控器的通道设置请参加相应的用户使用手册。

原因:
飞行界面设置的方法不对。
解决方法:
①开关的功能映射需在遥控界面设置,功能映射包括:喷泵开关、手动采点开关、任务清除开关(对应农业模式的功能)、操作模式选择(需用三挡位开关,对应经济、舒适和运动三种模式)、地形跟踪开关(对应农业模式的功能)。参见图7.功能映射的设置。
②开关对应的飞行模式映射需在飞行模式菜单设置,如通道5需设置三种飞行模式(姿态,辅助飞行和自动),则可通过改变相应模式下的切换阈值来设置。参见 图8.飞行模式的设置。

图7 功能映射的设置

图8 飞行模式的设置

原因:
①在校准过程中未保持水平。
②在校准的过程中,中途中断导致校准超时,参见图9.传感器校准失败
解决方法:
①在校准陀螺仪时需要保证六个面水平,当地面站上某一面出现“持续旋转”时可开始旋转(顺时针、逆时针旋转均可),当某一面出现完成时便可翻转到下一面。参见图10.传感器的校准。
②在校准磁轮盘过程中,中途不能长时间耽搁,否则会校准超时失败。因数传模块传输速度相对慢,建议采用USB线进行磁罗盘等传感器的校准。在校准前建议在地面先确认校准六个面的朝向,以免在空中翻转错误或耽误时间。
③建议的校准顺序是陀螺仪(保持静止)→加速度计(翻面)→磁罗盘(翻面,旋转)→水平仪(保持静止)。因水平仪的校准与其他传感器相关,所以水平仪的校准须安排在最后。
④如果飞控的安装风向与机头方向(飞行方向)不一致,则需在飞控风向设置栏设置相应的角度,设置的角度是以飞行风向为原点,顺时针旋转得出。参见图10的红框。

图9 传感器校准失败



图10 传感器的校准

原因:
①使用的地面站版本不是最新版本,不具有电调同时校准功能。
②在电调的校准过程中,操作步骤不对,造成电调校准失败。
解决方法:
①电调校准有两种方法,一种方法是采用遥控器单通道校准,校准方法是:电调控制线插在遥控器3通道→遥控器上电,把油门杆位拉至最低→上电调动力电→电电调自启动完成后(有特定的响声,如连续5声),把油门拉至最高,单通道校准完成。方法二是采用地面站各通道同时校准。
②使用地面站校准的方法:保证地面站是最新版本(有电调校准功能)→保证取下螺旋桨,断开连接的电池→使用USB线连接飞控和地面站,地面站的电池检测电压为0V→点击安全菜单下电调校准的“校准”按钮,弹出提示对话框(如图11.电调校准所示)→上电调的动力电(检测电压持续升高)→提示校准成功后便可断开动力电的电池连接。

图11 电调校准

原因:
电调校准有问题,造成上下限量程不一致,使飞控给各电调控制信号的值不同。
解决方法:
重新校准电调,校准电调的方法参加问题9。

原因:
①安全开关未解锁。
②传感器等校准未完成,航灯红色快闪提示。
③遥控器的校准存在问题,使接收机接受不到外八字的解锁信号。
④遥控器解锁或锁定所在的飞行模式错误,无法完成。
解决方法:
①用户可以借助风行姿态菜单的报警提示来处理相应问题。参加图12飞行姿态界面的报警信息。
②起飞过程中安全开关的显示状态:飞控存在问题(如传感器未校准完成)时,安全开关快闪→问题消除后,飞机处于等待状态,安全开关慢闪→按下开关持续2秒,飞机进入准备起飞状态,安全开关快闪→遥控器解锁,飞机可起飞。
③遥控器校准存在问题,杆位的量程上下限存在误差,此时接收机接收的信号不是解锁信号。解决方法是重新校准遥控器。
④使用遥控器解锁和锁定,需保证遥控器的飞行模式在姿态模式下。

图12飞行姿态界面的报警信息

原因:
①GPS或飞控装不牢固
②GPS或飞控安装的方向与机头方向不平行(或不是90度的整数倍)。
解决方法:
①当GPS或飞控与机身间存在相对运动时,需重新安装,安装时推荐用3M双面胶带和扎带固定。
②当GPS或飞控安装的方向与机头方向不平行时,需重新安装,使GPS、飞控和飞机的机头风向在同一平行线上。传感器重新安装后,请重新进行传感器校准,校准方法参见问题8。





全新改版的地面站

兼容windows及android主流平台,飞行状态、反馈信息、农业白板地图一目了然。
可准确掌握无人机实时飞行数据,并清晰的在卫星地图和农业地图上呈现实际飞行轨迹。
各项调参设置更加细致、快捷。

界面更直观

界面更加简洁,直观,调参校准、航迹规划、
飞行监控等常用功能集合秒速赛车,调用方便。

android移动端,让作业更轻松

Android版地面站拥有除高级调参之外的PC版地面站全部功能,系统可以安装
在市面常见Android手机上,非复杂作业无需携带PC,减轻飞手负担,让作业
更轻松。

操作更简便 电脑

新版地面站地图支持缩放、切换,
增加了常用功能按钮和HOME点设置。
新增语音提示功能更显人性化。

连接更方便 使用更灵活

手机版地面站连接更加方便,
支持蓝牙、USB等多种连接方式,适应不同的现场条件。
也可配合Futaba遥控器将监测与操控紧密结合,更加灵活,便捷。

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